人形机器人专题点评报告：苹果HALO跑通仿真训练至真实环境泛化链路

苹果发布了名为HALO的人形机器人控制系统，并在宇树G1机器人上实测成功：机器人能凭仿真训练的经验，直接在从未见过、没建过图的真实房间里干活。实测中，单项任务成功率91%，组合任务成功率70%，连「钻桌子底下爬行再推箱子」这种复杂动作也能半数完成。HALO的核心是三层架构全在机器人身上本地跑，不靠云端：大脑用大模型听懂指令拆任务，中层规划全身动作，底层每秒50次精准控制29个关节。训练数据全是合成的——在1000个虚拟家庭里自动生成300小时数据，用250张H100跑两天搞定，成本极低。缺点是没有触觉、不会自主学新技能、复杂组合任务还不稳。但它打通了「仿真练功→本地部署→实战零样本泛化」的完整链路，有望大幅降低机器人变聪明的成本。政策上，国家定2026年产量破10万台、300多场景落地，数据飞轮效应正在形成。研报维持行业推荐评级，点名关注宇树科技、宇瞳光学、北特科技等12只股票。

苹果发布HALO人形机器人自主控制系统，部署于宇树G1实现仿真到真实环境零样本泛化：6个未扫描真实环境360次单任务测试平均成功率91%，3种组合任务平均70%。采用语义-规划-执行三层端侧架构：顶层VLM编排器（Qwen2.5-32B）0.5Hz运行于Mac mini，中层动作生成器（Qwen2.5-7B）3Hz输出5秒运动规划，底层跟踪器50Hz运行于Jetson Orin NX控制29关节。训练使用1000个程序化虚拟家庭合成300小时、162,698条VLA数据，250张H100合成48小时，动作生成器64张B200训练，跟踪器4张H100训练，大幅降低数据成本。现存缺触觉反馈、自主学习弱、复合任务成功率低等短板，但完整打通Sim2Real零样本链路。工信部及国资委2026年专项行动目标万台级落地、300+场景验证，2026上半年整机产量超4万台、全年预计破10万台。维持行业推荐评级，建议关注宇树科技-W、宇瞳光学、北特科技、拓普集团、恒立液压、科达利、恒帅股份、恒勃股份、浙江荣泰、均胜电子、模塑科技、五洲新春。